气动助力机械手的设计要求包括哪些?气动助力机械手的装配精度比较高，结构与运动都很简单、偏差也小，在多个领域都得到了广泛应用。在设计气动助力机械手时，这些都是需要重视的要点。

  1、气动助力机械手应承载力大、刚度好、自重轻

  助力机械手的刚度直接影响助力机械手爬取产品工件时动作稳定性、运动的速度和精度等级。如刚度差往往会造成助力机械手在竖直平面上的弯曲和平面里侧向扭转变形，助力机械手就需要造成震动，或动作产品工件卡住没法工作中。因此，助力机械手一般都选用刚度比较好的导向杆来增加助力机械手的弯曲刚度，各支撑、联接件的刚度也需要有一定的要求，以确保能够承受所需的推动力。

  2、气动助力机械手的相对速度应适当，惯性力要低

  机械手的相对速度一般是依据产品的生产节奏规定来定的，但不可一味追求高速运行。助力机械手由静息状态做到正常相对速度为运行，由常速降到终止没动为制动系统，速度的变化全过程为速率特性参数。助力机械手自重轻，其启动和停止的稳定性就行。

  3、气动助力机械手姿势要灵便

  助力机械手的构造要紧密精巧，才能进行助力机械手运动欢快、灵便。在臂上改装滚柱轴承也可采用滚珠导轨也能使助力机械手运动欢快、稳定。除此之外，正确了悬臂式的机械手，还要考虑到零件在助力机械手上布局，就是为了测算助力机械手挪动零件时的净重对旋转、调节、支撑点中心侧重扭矩。侧重扭矩对助力机械手运动非常不利，侧重扭矩太大，也会引起助力机械手的震动，在调节时也会产生一种沉头状况，也影响运动协调能力，严重的话助力机械手与立杆会卡住。因此在规划助力机械手时应尽量使助力机械手重心点根据回转中心，或离回转中心要尽可能贴近，从而减少偏扭矩。针对助力机械手与此同时操控的机械手，则须使双臂的布置尽可能对称性于核心，以达到平衡。

  4、气动助力机械手装配精度高

  气动助力机械手要想获得相对较高的装配精度，除采用先进的控制措施外，结构类型还留意机械手的弯曲刚度、侧重扭矩、惯性力矩及缓存实际效果都直接关系气动助力机械手的装配精度。